1 編碼器
是指監控位置、角度和速度的傳感器，分為旋轉編碼器
和線性編碼器。旋轉編碼器分為增量型編碼器和值型編碼
器，線性編碼器分為拉線傳感器和非接觸式線性傳感器。
2增量型編碼器
增量型編碼器可生成位置、角度和轉數等信息。每轉刻線數決
定編碼器每轉向控制裝置傳輸的脈沖數。控制裝置從參考點開
始計算脈沖數，以此確定當前位置。開機后，該類編碼器需要
進行參考點運行以返回參考點，確定編碼器的實際位置。
3 值型編碼器
可生成位置、角度和轉數等信息，并計算
類型的步距角。為此，每個步距角均分配了*的碼型。
每轉一圈可使用的碼型數量決定了分辨率。每個碼型可形成唯
一的參考點，提供位置信息。因此，開機后，該類編碼器
無需參考點即可進行測量。單圈編碼器測量一圈內的位
置。多圈編碼器不僅能夠測量一圈內的位置，而且能夠提供所
轉圈數。
4 Gray code（格雷碼）
格雷碼可與 SSI 接口配合使用。位置值變為下一個位置值時，
只有一位數據會發生變化，可以確保實現可靠的數據傳輸。
Gray excess code（格雷余碼）
如果從完整格雷碼中取出適合編碼器分辨率的一部分，這就
產生了“格雷余碼”（具有上限的格雷碼）。編碼器從尾段
循環至頭段時，盡管步距數不是 2 的 n 次方（n 為整數），
但是通過格雷余碼也能確保只有一位數據發生變化。
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